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导读：正弦波控制实现了电压矢量的控制，间接实现了电流大小的控制，但是无法控制电流的方向。FOC控制方式可以认为是正弦波控制的升级版本，实现了电流矢量的控制，也即实现了电机定子磁场的矢量控制。

无刷电机有方波控制、正弦波控制、FOC控制三种控制方式，控制器有时会出现电机空载或电流电压调整的情况，这是就需要根据具体情况进行维修，下面具体介绍一下。

▍无刷电机的控制方式

【方波控制】

方波控制使用霍尔传感器或者无感估算算法获得电机转子的位置，然后根据转子的位置在360°的电气周期内，进行6次换向(每60°换向一次)。每个换向位置电机输出特定方向的力，因此可以说方波控制的位置精度是电气60°。由于在这种方式控制下，电机的相电流波形接近方波，所以称为方波控制。优点是控制算法简单、硬件成本较低，使用性能普通的控制器便能获得较高的电机转速;缺点是转矩波动大、存在一定的电流噪声、效率达不到最大值。方波控制适用于对电机转动性能要求不高的场合。

【正弦波控制】

正弦波控制方式使用的是SVPWM波，输出的是3相正弦波电压，相应的电流也是正弦波电流。这种方式没有方波控制换向的概念，或者认为一个电气周期内进行了无限多次的换向。显然，正弦波控制相比方波控制，其转矩波动较小，电流谐波少，控制起来感觉比较“细腻”，但是对控制器的性能要求稍高于方波控制，而且电机效率不能发挥到最大值。

【FOC控制】

正弦波控制实现了电压矢量的控制，间接实现了电流大小的控制，但是无法控制电流的方向。FOC控制方式可以认为是正弦波控制的升级版本，实现了电流矢量的控制，也即实现了电机定子磁场的矢量控制。

▍无刷电机控制器基本维修

【电机空载，部分电机在1.8A左右。当控制板不工作时，首先应看板上信号灯以秒/次闪烁，如未加转把信号而信号灯不闪烁，则应检查：】

5V电压是否正常，不正常时外部接插是否有短路，板上有无搭锡短路等;

单片机第2脚电压是否为5V;

石英晶体是否工作;

石英晶体是否工作;

信号灯是否损坏。

【控制器电流电压调整】

电流调整：调节康铜长度(新程序可调整LM358第6脚对地的电阻(R6)，取值范围取2K到3.3K内，调到所需运电流，(500W老程序在26A到35A有较好的运行效果，新程序在22A到28A有较好的效果。)

电压调整：欠压取样电路为48V或36V电源对地的两个分压电阻组成，通常调整电源连接的电阻(Ra)就可以调整欠压点，因与地连接的电阻通常取1.2K,故欠压值及电阻阻值可按下面公式计算：Ra=(1.2xv-1.2x3)/3例：使用48V电瓶电压，欠压V的取值为40.5时：Ra=(1.2x40.5-1.2x3)/3-------→Ra=15K注：其中的1.2为与地连接的电阻。式中的3为单片机部处理欠压AD值。当欠压值需在40.5V到42V间调节时满载1.2K电阻上并82K、39K、36K、33K、30K时，欠压分别对应：41.04V、41.65V、41.75V、41.86V、42V。

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